几天时间过去，假期结束徐良和张振鸽回转学校。徐大伯叮嘱徐良勤加练习，有空就回来看看。徐良满口答应，他以后还得来学徐大伯的化劲修练。

    国庆一周假，布莱恩和内森本来约徐良一起去旅游。徐良对龙国各处景点都玩得差不多了，没什么兴趣。倒是怂恿两人一起去藏地。两人也是跳脱性子，说走就走。订了机票直飞LS。到处转了一圈，两人在佛寺听大和尚讲经。各花了两万块钱的带了颗天珠回来了。也不知道这两个半拉的汉语水平怎么听懂和尚的经文的。两人还许诺来年要再去还愿。

    徐良也不置可否，不了解没有发言权。感觉那两万块钱的天珠确有不凡，应该是庙里供奉过的。便又请两人去食堂整两菜喝啤酒。

    正听着两洋鬼子吹牛逼，航模社的社长杜春雪过来通知徐良：“放假跑哪疯去了，你又不回家，团队组织活动都找不到你。还有今天晚上社里开会，讨论全国大学生航模竞赛的事。要选参赛选手，今天晚上7点到活动中心来。”

    “去山里玩了，信号不好。晚上一准到。”其实不是信号不好，徐良练拳正好破境，那阵子心无旁婺，直接关机了。

    航模社的活动中心是学校旧校舍里腾出来的一间教室，航模是烧钱的玩意，学校就赞助个教室，还是要各人出各种费用。人就不是很多，毕竟大家都是来上学的，出几万块钱玩航模一般人都来不了。

    吃过饭，徐良到活动中心，一堆人正热烈的讨论比赛的事宜。杜春雪看人着不多齐了，敲了敲桌子叫道：“都静一下，今天开会讨论三个主题。”

    “第1个，比赛我们的参赛模型的定型。第2个，模型控制程序开发小组要确定。第3个，比赛团队组建。”

    “这次比赛项目是障碍与竞速的结合，比赛时间暂定11月底。主办方有一个大致内容，无人机要求穿越各种障碍后，到终点抓取一个棒球，然后原路返回，其它内容没有了。”

    “有多少个障碍？都是什么障碍？”有人问道

    “不知道，主办方说保密。我们先就这3项讨论一下，先确定机型。”

    飞手胡冰道：“既是这样，就用我们的四旋翼机。速度最快，定点操控最好的是大老鸦飞机。这个没有异议吧。”众人纷纷附合，大老鸦集成国内最先进的动力和控制系统，用料也是不考虑成本的，算是航模社第一大烧钱项目，第一项就过了。

    “控制程序编程需要我们在原程序基础上扩充抓取功能，这个需要一个月内完成。有能力和时间做编程的举下手，先确定小组成员。”

    徐良举起手，有四个人举手，都主要是自动化和计算机系的。徐良前世有做过编程，别人看他年纪小，却也不奇怪。现在编程高手里小孩子比比皆是，越小编程语言思维越容易成形，比大人学习起来更容易。

    到飞手组报名时，徐良又报名参加。有六个人报名飞手组，到时只选出两个人。所以分成三组，先内部选拨。徐良两个组都报名，牵扯的精力会大一些，其它倒也没什么。

    飞手选拨定在基础编程完成之后，大约还有一个月时间。“徐良，我们俩一组好吧”学姐美女江秋瓷找徐良搭档。“好啊，学姐要照顾我哦。”江秋瓷是大三信息技术专业的高才生，徐良新人一个，还不赶紧抱紧学姐大腿。

    接下来除了正常上课，徐良主要精力就是编程设计和练习无人机操控。清早和张振鸽一起练拳，晚上偶尔去博击社玩玩。

    比赛用无人机要重新编制操控程序。编程组四人分工合作，徐良主要负责图像解析部分。另外还有系统集成、控制抓取、路径选择程序。每周大家一起汇总一下进度。徐良选这个要简单就很简单，要复杂能复杂死。徐良前世是做过设备维护的，给客户解决最多的就是软件问题，倒是想好好搞一搞。

    现在图像解析通常是提取摄像头拍到的图像中有用的部分。然面标记出这个位置，加入到控制系统中成为其中进行提示。这就算基本完成了，其实不参与系统的运作中。

    这部分的编程徐良只用了一个星期就完成了，徐良的直觉越来越强了。完成一个设计几乎同时就知道可不可行，试错成本大为降低。

    然而徐良并不满足，大老鸦3号机上有激光避障系统，还有两个广角摄像头。避障机制其实很简单，激光测距，小于一定距离触发避障机制。这是一个被动避障系统，飞手控制得不好，遇到反应不过来的，照样能撞过去。

    徐良对这个系统不是很满意，想重新设计一套。用成像技术结合激光技术重做一套避撞系统。

    编程先提取一个摄像头的图像边条线等主要因素，再用另一摄像头的图像比对要素点，就可以得出各个点位的立体结构。根据立体结构再编制大老鸦的避撞参数，结合当前速度方向角，设置自动调整角度和速度的参数。就是主动避撞系统。

    大老鸦是练习用的穿越机，没有雷达等复杂设备，两个民用摄像头精度尚可。徐良感觉设计思路没问题，再检查了一下细节，有了两周时间就完成程序编制和调试。

    徐良和江秋瓷一起去学校小树林练习操作，徐良加载了已经完成部分的避撞系统。飞行效果很好，美女学姐兴奋得哇哇大叫，目镜中不时提示旁边树木或山石距离成红色，然后自动避开。

    “徐良，这个避撞系统太牛逼了，我觉得第一名稳了。”江秋瓷看着这个能干的小学弟，剑眉星目，面相稚嫩，却感觉有种成熟气质。

    “学姐，还是要再改进，避撞距离太远，要做精细化操作可能有困难。要是比赛设置的障碍太精细，可能通不过就会自动避让了。”

    徐良说的是当前机器普遍的问题，一个是由于系统算力不足，再就是测距不够精准，还有没有预先规划策略，拼的就是反应快。徐良需要改进的立体环境预置，就是为了做出预先规划，让机器根据当前位置和速度，自动调整行进线路避障。

    “我觉得可以啊，只要比别的队强就可以了，我都没见过同级别的比这个更好的了。”江秋瓷觉得够强了，自己操作都有信心拿名次了。